多观测值约束的可见光定位算法

作者：鲁航; 崔维嘉; 巴斌; 逯志宇可见光室内定位系统成像传感器克拉美罗下界

摘要：在室内复杂多噪的可见光传输环境中，针对由于传统接收光强检测定位存在的建模不准确而导致定位精度低和成像定位存在的终端位置坐标与姿态角约束信息不足的问题，提出一种多观测值约束的可见光定位算法．该算法首先根据接收光强检测定位与成像定位建立联合定位状态空间模型；据此构造系统观测值与状态值，列出观测方程与状态方程；最后利用无损卡尔曼滤波算法进行求解得到定位结果．仿真实验表明，与接收光强检测定位和成像定位相比，该算法的定位结果均方误差更加逼近克拉美罗下界且可定位概率更高．

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