作者：秦阳三维地图kinect鲁棒性闭环检测
摘要：搭建精确的三维地图是机器人应用的重点问题,采用机器人自身所具有的传感器对未知环境开展三维地图创建,实现自身的定位与实时导航等,已经成为人们所研究的热点方向。文章针对三维地图创建时具有的鲁棒性与实时性不足等问题,设计一种基于图像特征点的三维地图创建模式。首先,分析Kinect获取的RGB数据,进行误匹配数据的删除,降低系统匹配算法的迭代次数,利用Kinect深度数据得到对应特征点具有的位置与姿态。其次,通过ICP算法迭代得到刚体变换矩阵具有的精确配准操作,获取室内真实场景之下具有的三维地图。最后,引入基于TORO图优化算法的检测模式,开展具体的仿真,分析其有效性。
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