作者：弈天scara汉诺塔机械臂运动自由度旋转关节robot旋转自由度机器人
摘要：SCARA （Selective Compliance Assembly Robot Arm）的中文译名是：选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊类型的机器人。该机器人具有4个轴和4个运动自由度（包括沿X，Y．Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度），有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面方位内进行定位和定向。还有1个移动关节，用于完成末端件在垂直方向的运动，如图1所示。
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