作者：吕永健 丛新勇 杨铭麦克纳姆轮步进电动机全向运输车矩频特性
摘要：介绍了麦克纳姆（Mecanum）全向轮的原理结构，分析了Mecanum四轮系统的运动学原理。结合电动车驱动系统的动力需求，分析了步进电动机的矩频特性。针对装备运输的实际需要，对步进电动机驱动的全向装备运输车进行了软硬件设计。试验表明，该全向装备运输车既能满足在广阔空间内装备运输速度的需求，又能满足在狭小工作空间内的运动灵活性需要。
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