作者：朱沛胜; 黄勇; 张春华合成孔径声纳姿态及运动估计自适应kalman滤波m估计
摘要：合成孔径声纳姿态、位移测量系统一般包括：惯性测量单元（IMU），差分DGPS，声多普勒计程仪DVL，深度传感器等。通常情况下，惯性测量单元（IMU）必须与DVL或DGPS进行数据融合，才能减小发散现象，提高导航精度。合成孔径声纳基阵安装在拖体上，由水面舰船利用拖缆拖曳航行，其运动受海流扰动及拖船机动的影响，未知的机动输入估计及海流的估计是必须要考虑的，这是合成孔径声纳基阵运动估计的比较特殊的地方。传统的Kalman滤波器不能直接应用于合成孔径声纳姿态、运动估计。因此，采用自适应Kalman滤波算法来处理合成孔径声纳姿态、运动估计问题。数值仿真表明，该方法较好地解决了合成孔径声纳姿态、运动估计问题。
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