作者：马莉丽三关节机器人滑模控制轨迹跟踪
摘要：为了使三关节机器人关节具有良好的理想轨迹跟踪性能，将机器人动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分，用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数，设计控制律，从而构成基于名义模型的PI鲁棒滑模控制器。通过定义积分型的Lyapunov函数，证明了控制系统是全局渐近稳定的。仿真实验验证了滑模控制器设计的有效性，结果表明三关节能在3S内实现对理想轨迹的跟踪，三关节均具有良好的位置跟踪和速度跟踪性能；并且通过合理选择控制器参数，能够消除滑模控制器输出所存在的抖振现象。
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