作者：钟斌扩张状态观测器起重机吊重系统状态空间重构坐标变换
摘要：通过坐标变换将起重机吊重系统转换成标准型，以唯一测量的小车位置信息为输入，设计扩张状态观测器，得到标准型系统状态变量的估计值；对估计值进行坐标反变换，重构起重机吊重系统状态空间，获取全部系统状态变量。观测器的设计不依赖于起重机吊重系统模型。通过实验合理选择观测器参数和原点附近具有线性段的连续幂次函数，实验结果表明：各状态变量的误差收敛时间不超过0．2S；当误差收敛时，经过观测器重构的小车位置小车速度、吊重摆角一摆角速度相轨迹，几乎与原系统相轨迹完全重合。
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