作者：陈明明; 祝永新; 田犁; 封松林; 汪辉兴趣点检测与描述乒乓操作视差搜索三角测量fpga
摘要：为了克服软件层面实现双目测距算法实时性差的缺点,提出了一种基于FPGA的高速的双目测距算法的硬件架构,该架构使用并行流水线的结构来实现兴趣点的检测与描述,通过乒乓操作来实现描述向量的缓存与处理,同时通过WTA（Winner Takes All）电路和三角测量法来实现视差的搜索和距离的测量.实验结果表明：在25MHz的时钟频率下,处理640×480的图像对只需12.5ms,处理速度约为软件上的68倍,满足了高速场景下实时性的需求.同时,处理速度和资源消耗也优于一些相关硬件实现的文献.
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