作者：王云瑞; 伍萍辉; 曾成惯性导航轨迹融合卡尔曼滤波零速检测零速修正约束条件
摘要：为解决自主式行人导航时各种误差随着时间不断累积,系统长期精度差的问题,提出了一种基于MEMS传感器的双轨迹融合导航系统.通过行人左、右脚各绑定一套MEMS传感器,根据零速检测方法检测出零速状态,再利用卡尔曼滤波进行零速修正,最后结合行人左右脚最大分离距离作为约束条件,实现双轨迹融合.实验表明,利用所提出的导航系统方案提高了整体导航性能,位置误差比未融合时降低了65%.
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