作者：赵修坤机器人系统轨迹跟踪控制鲁棒状态反馈补偿控制跟踪误差模型有界性连续定理
摘要：文章基于标称模型,在反馈力矩补偿控制的基础上,考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时,基于终值有界定理,运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器.数值仿真表明,在初始误差较大的情况下,该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性.
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
《太原师范学院学报·社会科学版》（季刊）创刊于2012年，由太原师范学院主管，太原师范学院主办，CN刊号为：14-1303/C，自创刊以来，颇受业界和广大读者的关注和好评。 《太原师范学院学报·社会科学版》优先刊登文化、科学、教育类稿件，强调文章选题具有前沿性、宽泛性、理论性和现实性。重要栏目：东方学术创新、哲学研究、政治研究、法律研究、文化研究、中国文学研究、教育理论研究。以上栏目是本刊长期主办的重要栏目，优先刊发该类稿件。
杂志详情
