作者：王素琴; 王飞; 袁建平; 陈晓龙; 陈显龙管线路径规划双向快速扩展随机树样条曲线
摘要：针对传统管线路径规划算法中存在的效率低、可靠性差、不易改变等问题,提出了一种基于改进RRT算法的管线路径规划及建模仿真方法。使用双向快速扩展随机树算法,以一定概率选择目标点、增加路径缓存等方式减小随机树生长的发散性;采用贪心算法去除冗余路径点;采用Catmull-Rom曲线进行关键点的曲线拟合;增加管线弯曲半径约束。运用改进的RRT算法进行了管线路径规划设计,并在Unity场景实现对管线的路径规划和模拟仿真。
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