卡尔曼滤波在海洋平台动力定位系统中的应用

作者：周一苇 黄建忠 冯龙船舶动力定位系统高频运动低频运动卡尔曼滤波器

摘要：介绍了卡尔曼滤波器在动力定位系统中的应用。通过建立相应的线性数学模型，再根据运动模型设计卡尔曼状态观测器，利用卡尔曼滤波方法估计船舶位置和艏向低频运动，同时剔除来自位置和艏向传感器中的高频运动分量和噪声。从测量信号中分离出高频信号和低频信号，完成了对船舶控制所需的低频信号的滤波。仿真结果表明卡尔曼滤波器具有较好的滤波效果。

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