作者：陈静; 李冰; 李莉; 李宗帅两轮自平衡车拉格朗日建模自适应模糊控制行走控制
摘要：针对两轮自平衡车的行走控制问题,在考虑地面摩擦的前提下,采用拉格朗日建模方法,建立了两轮自平衡车的多输入多输出非线性系统模型,采用自适应模糊方法在所建立模型的基础上,研究了自平衡车的行走控制。本文所提方法在自适应模糊控制部分仅需反馈机器人的倾角和倾角速度便可实现机器人的前进控制,轨迹控制部分通过给定期望的轮速差并通过PID控制器反馈到输入来实现。仿真实验表明：该方案可以控制自平衡车以一定的速度前进和转弯,进而实现自平衡车不同行为的控制。
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