作者：王仲民; 刘玉山; 郑勇峰; 刘继岩轮式移动机器人运动控制系统非完整设计与实现visualopengl控制系统设计轨迹跟踪运动学模型驱动控制器仿真系统平台开发仿真试验控制效果伺服
摘要：通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析,以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心,设计了轮式移动机器人的运动控制系统.基于Visual C++和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统,并进行了轨迹跟踪的仿真试验,取得了满意的控制效果.实验结果表明了运动控制系统设计的有效性.
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