作者：李宝全; 尹成浩; 师五喜移动机器人动态场景视觉镇定动态特征点单应矩阵视觉伺服自适应控制律
摘要：为了让移动机器人在动态变化的环境下完成镇定任务,提出了一种基于视觉伺服、可在动态场景中利用模型未知的特征点完成轮式移动机器人的视觉镇定控制方法。首先利用特征点和视觉图像的几何关系计算出不同场景深度的比例;然后,通过单应矩阵分解和坐标系变换,求出各个坐标系之间的相对关系;最后,采用自适应控制器将机器人驱动到期望位姿处。仿真和实验结果表明:在场景发生变动时,移动机器人可以完成镇定控制,即当线速度v→0和角速度w→0时,误差e→0,机器人镇定到期望位姿0.0 m,0.0 m,0.0°处。
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