垂直陀螺180°回转伺服变结构PID控制

作者：万健如; 张建松; 陈超; 刘春江平台罗经陀螺漂移变结构pid伺服控制

摘要：为减小垂直陀螺仪的漂移，提高平台罗经系统精度，设计了垂直陀螺180°回转伺服控制系统，采用变结构PID校正网络和角速度数字控制器，实现垂直陀螺仪精确角位置伺服控制和接近匀速的回转．实验结果表明，采用变结构比例、积分、微分（PID）控制方法，可以使旋转机构在0°和180°位置精确定位，有效减小陀螺仪漂移．在对系统动态性能要求不高的情况下，该方案能将稳态绝对误差控制在30″以内，满足设计精度要求.

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