作者：罗仁; 曾京摆式列车p控制主动倾摆控制
摘要：为了仿真研究摆式列车倾摆控制信号的生成和倾摆控制规律，笔者建立了摆式列车机电耦合动力学模型和倾摆系统模型。该模型通过位于头车一位构架上的陀螺仪实时检测曲线，由同一位置的横向加速度滤波信号得到倾摆控制信号，并用线性预测法得到头车和第二辆车的倾摆控制信号。设计了倾摆系统的P数字控制器和H∞鲁棒数字控制器。采用数值积分方法进行仿真计算，研究了各种计算工况下2种控制器的控制效果。针对倾摆角度、角速度和角加速度进行比较分析，结果表明，2种控制器都能很好地跟踪倾摆控制信号，在有反馈干扰或控制信号突变时，鲁棒控制器可以更好地抑制倾摆角加速度；减小P控制的比例系数可以降低倾摆角加速度，但跟踪性能变差。
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