作者：黄伟; 高敏; 宋卫东;固定鸭舵制动控制双环pid力矩计算
摘要：针对现有固定鸭舵制动控制算法不能及时准确制动的问题,提出了位置-速度双环pro制动控制算法.该算法包括位置和速度双环,位置环控制器根据目标滚转角和角位置反馈得到参考角速度,速度环控制器根据参考角速度与角速度反馈输出PWM波占空比值.仿真结果表明,该算法能够满足制动控制的技术指标要求,且在引人各项误差的情况下仍能保持稳定,具备一定的抗干扰能力,符合固定鸭舵制动控制的需求.
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