舵机负载模拟器相平面变PID加前馈补偿控制方法

作者：赵孟文; 樊泽明; 张宏波飞行器舵机负载模拟器相平面法变pid前馈补偿多余力

摘要：针对飞行器舵机负载模拟器加载的低精度问题,提出了相平面法变PID加前馈补偿的控制方法。在分析负载模拟器时变性和非线性特性的基础上,建立了负载模拟系统的数学模型,设计了相平面法变PID加前馈补偿的控制算法。仿真和实验结果表明：该方法增加了系统在中、低频段的容错性,适应性和鲁棒性,不仅能提高加载的跟踪精度,还能够适应大的加载力矩范围。

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