后向平滑平方根容积卡尔曼滤波算法及其应用

作者：张智; 姜秋喜; 潘继飞后向平滑平方根容积卡尔曼滤波单站无源定位

摘要：针对单站无源定位精度低、收敛速度慢和滤波性能不稳定甚至不能工作的问题，提出了后向平滑平方根容积卡尔曼滤波算法。该算法采用 Q-R分解的形式，使用误差协方差的平方根进行递推运算，同时其通过后向平滑与量测更新为二次前向滤波提供更为精确的初始值，改善了算法的总体性能。仿真实验表明，该算法在满足实时性要求的基础上，提高了单站无源定位的精度、收敛速度以及稳定性。

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