作者：黄妙华; 吴益鹏阴影非结构化道路光照无关图图像分割ransac算法
摘要：针对无人驾驶车辆在阴影条件下的非结构化道路检测困难的问题,提出一种基于光照无关图和Ransac算法相结合的道路检测方法。对彩色图像每个像素点进行对数色度空间投影,消除了光照和阴影干扰;然后利用种子区域直方图分割光照无关灰度图像,获得初步的分割结果;利用Mid-to-side算法进行道路边界点搜索,经Ransac直线拟合后得出道路边界检测结果。实验结果表明,该算法能够在阴影环境下准确拟合出车道边界,并满足实时性要求。
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