作者：尹一伊; 朱其新; 张国平; 朱永红生成式对抗网络六自由度机器人逆运动学
摘要：六轴机器人逆运动学的任务是在已知末端执行器位置和姿态的情况下求解机器人的各关节变量,其主要用于机器人末端执行器的精确定位和轨迹规划。论文提出了基于生成式对抗网络(GAN)的机器人逆运动学求解方法,仿真结果表明,与BP等神经网络模型求解效果相比,GAN神经网络具有泛化能力强、误差小、训练效率高等优点,在机器人逆运动学求解中具有有效性和可行性。
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