作者：江锋; 卞鸿巍船舶编队编队控制线性自抗扰队形保持
摘要：针对船舶编队控制问题,首先设计了基于线性自抗扰LADRC的航迹控制器对航行中的船舶航迹进行控制。LADRC航迹控制器由线性扩张状态观测器LESO和比例微PD分控制环节组成。在此基础上,采用领航者-跟随者法建立了编队运动数学模型,采用LADRC航迹控制器进行船舶编队控制。仿真结果表明,本文方法能精确跟踪领航船分配的航迹指令完成编队队形保持。该方法响应速度快,超调量小,具有较强适应性和鲁棒性。
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