作者：吕淑平; 王杰实验教学系统自平衡机器人p1d控制
摘要：两轮自平衡移动机器人是通过机体上所搭载的姿态传感器检测自身的姿态数据,把 数据送至微控制器进行处理后输出控制量给电机驱动电路,进而控制电机不断运动以校正自 身的姿态保持自身车体平衡的机器人,在未来交通领域将占有重要地位,同时它也是验证控 制算法的一个典型实验平台.基于Kinetis K60微控制器,设计了一个小型两轮自平衡移动机 器人实验系统,给出系统整体设计方案及软硬件设计方法.学生能够在平台上进行控制算法 验证及滤波融合算法调试等.
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