作者：贾运行 张来斌 樊建春机器人支撑轮运动仿真
摘要：运用Solid Works及运动仿真插件COSMOSMotion，对应用在石油、天然气管道内的多支撑轮式压差驱动内检测机器人进行虚拟样机建模、装配和运动仿真。通过虚拟样机在直管、弯道内的运动仿真，得出了影响样机平稳运动和通过性的关键因素。仿真结果表明，对于直管内的运动，压缩弹簧预紧后长度为最小工作载荷长度时，机器人运动平稳性要明显好于压缩弹簧预紧后长度大于最小工作载荷长度的情况；对于弯道内的运动，管道机器人在3D弯道内以4m／s，在5D弯道内以6IrdS通过时具有良好的通过性。
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