模块化轮指式高压线巡检机器人

作者：叶长龙; 闫法兵; 姜春英; 于苏洋巡检机器人高压线越障轮指机构

摘要：为解决目前高压线巡检机器人对于高压线环境适应能力低、越障能力不足等问题，利用仿生原理设计了模块化巡检机器人。提出了由轮指移动机构和越障机构组成的轮指移动模块。通过多个模块的组合可以形成具有开闭结构与移动能力的高压线巡检机器人。机器人的控制系统采用Arduino作为主控器，通过光电传感器感知障碍物位置，并通过陀螺仪获取的角度信息调整机器人位姿。详细描述了机器人移动及越障的工作原理和实现形式；并分析了巡检机器人在水平面内和垂直面内越障及环境适应性。在研制的原理样机上进行水平面和垂直面内的绝缘子串越障及线缆曲率适应性实验，实验结果验证了采用轮指机构的高压线巡检机器人具有较好的越障能力和环境适应能力，表明该机器人具有很强的应用前景。

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