作者：王怡; 朱凌云气缸控制系统位置跟踪径向基函数低速摩擦力模型pd算法
摘要：针对气缸低速运动会产生非线性摩擦力及干扰因素灵敏度较高等问题，建立了运动控制系统数学模型，并采用基于自适应神经网络补偿的PD控制算法进行位置跟踪控制。在传统直流伺服控制系统数学模型的基础上加入了气缸低速摩擦力数学模型并进行控制，能有效地抑制气缸摩擦力引起的爬行现象，保证气缸运动的平稳性。同时，采用径向基函数神经网络逼近不确定非线性函数，结合常规的PD控制算法设计控制器，实现高精度的气缸系统的跟踪控制。Matlab仿真结果表明：所建立的数学模型及采用的控制算法能有效地实现气缸控制系统的位置跟踪。
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