作者：王克宽; 牛虎理; 张建护; 唐德渝; 王天琪六轴机器人管道全位置焊接
摘要：针对工厂化预制管道的焊接工艺特点,利用工业六轴焊接机器人摆动焊接功能对管道进行了全位置焊接。介绍了示教焊接的相关参数及使用方法,设计了焊接参数平滑过渡拟合插值算法,利用插值算法进行了焊接参数规划,得到焊接电压、电流等焊接控制参数相应的规则函数式。采用摆动焊接实验系统进行了焊接工艺试验,设计了全位置焊接试验工艺,试验中使用六点标定法对焊枪进行了标定,确保焊枪在每个焊接位置都保持最佳焊接姿态,试验得到了良好的焊接结果。
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