作者：金盛龙; 李宇; 黄海宁水下多目标方位跟踪目标方位联合检测航迹关联目标运动模型粒子滤波粒子多样性
摘要：针对水下多目标方位跟踪及航迹关联问题,提出了一种粒子滤波的联合检测与跟踪方法.该方法在状态滤波过程中不需要方位观测值的输入,直接根据波束能量评估粒子的似然函数;利用交叉和变异算子进化小权值样本,通过低差异性序列的重采样提高子代粒子多样性。实现了多目标的跟踪并避免了方位观测量与多目标航迹关联的问题。仿真结果表明,在航迹断续和航迹交叉的情况下,该方法能够连续准确地跟踪目标方位。利用水下无人平台舷侧线阵的试验数据对算法性能进行了验证,正横方向的跟踪误差在3°以内;在目标运动模型失配时仍可以收敛到正确的方位航迹,没有出现错跟与失跟现象,可提高对交叉、汇聚及分离的多目标方位航迹的连续检测与跟踪能力.
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