作者：司昌龙; 马慧; 郝程鹏; 鄢社锋自主水下航行器鲁棒制导律角度约束水下自主航行器视线角速度滑模控制器终端导引方法
摘要：针对具有末端角度约束的自主水下航行器（Automatic Underwater Vehicle,AUV）的制导问题,提出一种变结构导引方法。综合考虑自主航行器与目标的交会几何关系,采用近似零化视线角速度和随距离接近末端角度快速收敛向约束要求的准则,设计滑模控制器,实现对视线角速度和末端角度的控制。仿真证明了设计的制导算法可以实现水下自主航行器在具有末端角度约束条件下与目标的高精度交会,系统对目标机动具有较好的鲁棒性。
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
