作者：阮卫; 张秦南; 迪玉茹; 国琳娜; 王立文惯性测量组合标定卡尔曼滤波陀螺常值漂移
摘要：针对惯性测量组合(IMU)外场标定问题,文中提出一种IMU陀螺常值漂移3位置外场标定方法。在静基座条件下,先利用二次对准技术测出产品的姿态角,再利用卡尔曼滤波估计北向陀螺漂移,结合3个位置的姿态角和北向陀螺漂移,再利用最小二乘法对陀螺漂移进行求解。仿真结果表明,该标定方法简单易行,无需转台,能够对陀螺常值漂移进行有效估计。
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