作者：李杰; 马徐琨水下航行器远程投送自主航行安全性策略
摘要：远程投送水下航行器因其航程较远,加之复杂海底深度突变、岛礁等障碍物阻碍以及导航精度偏差等因素,可能存在碰撞、触底等自主航行风险,迫切需要开展自主航行安全性策略设计研究。现有的研究成果需要的传感器信息较多、通用性不强、算法相对复杂,无法满足测试信息较少的远程投送水下航行器自主导航要求。文中提出了一种基于作图法的航路再规划方法,以及基于航行深度控制数学模型的航行深度控制设计方法,在保证安全性的前提下,以最短路径和深度控制相对稳定为设计准则,分析了平坦的常规水深(含深水)、浅水深度控制以及深度突变情况下航行深度控制,并给出了控制流程。通过仿真数据分析,验证了该方法的可行性。该方法是一种简便、通用的远程投放水下航行器自主航行安全性策略设计方法,可满足大部分情况下的航行安全性要求。
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