作者：张毅; 高永琪; 牛兴江水下地形辅助导航蚁群算法航路规划质点滤波
摘要：为了确保水下地形匹配辅助导航系统在规划航路上获得充足的地形信息，从而获得良好的匹配效果，运用蚁群优化算法设计了航路优化搜索方法，研究了基于水下地形匹配辅助导航的潜航器航路规划问题。定义了可行域的概念，并详细讨论了算法中信息素的表示方法、启发式函数的设计以及信息素的更新规则，运用算法得到了基于丰富地形信息的最优航路。最后在真实地形数据的基础上运用质点滤波（PMF）算法进行了地形匹配仿真研究，仿真结果表明，运用算法所规划的航路能够在水下地形匹配辅助导航中获得优良的地形匹配效果。
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