作者：李厚全; 苑秉成; 唐劲松合成孔径声纳组合导航比例无迹卡尔曼滤波捷联惯导多普勒声速剖面仪
摘要：合成孔径声纳（SAS）运动补偿是其信号处理的重要环节，运动补偿需要水下导航数据，文中研究了基于捷联惯导（SINS）和多普勒声速剖面仪（ADCP）等设备的水下导航方法。针对大姿态误差角情况下的导航，论文建立了基于四元数的SINS／ADCP的非线性误差模型，并采用比例无迹卡尔曼滤波（SUKF）滤波算法进行了仿真。仿真结果表明，在SAS复杂运动情况下，采用非线性误差模型的SUKF方法优于传统线性误差模型的卡尔曼滤波方法，在一定程度上提高了SAS的导航精度。
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