作者：葛敏; 程云章注册方法手术导航坐标系配准标志点注册算法迭代最近点四元数坐标
摘要：目的手术导航精度对手术的效果有着至关重要的影响,笔者研究了影响导航精度的因素,包括标志点的选取方法和注册算法。标志点的选取影响配准中两个空间相同目标点的选取,而注册算法影响利用这两组点进行空间配准的精度。方法首先分别阐述了在注册过程中基于点匹配和基于点云的迭代最近点(ICP)匹配点选取方法和注册算法,随后对它们的特点与原理进行分析,比较了其优缺点。提出一种基于点匹配的系统注册方法结合四元数坐标系配准方法,并通过实验验证该方法在将手术空间和图像空间配准时符合手术导航精度要求。同时,分析了这种系统注册方法将来存在的问题和研究方向。结果利用光学导航仪追踪注册模具上的反光球,得到模具内乒乓球的球心坐标,而后在CT图像中获取乒乓球的球心坐标,在Visual Studio中验证两组点的配准,实验结果表明误差在科学可接受范围内。结论这种新的系统注册模具可以用于手术导航注册,结合四元数法精度是符合手术导航精度的。
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