作者：许剑波; 项林清; 曹志奎; 马培荪; 王文超机器人手术平台工作空间高强度聚焦超声肿瘤高强度聚焦超声手术机器人手术自由度平台治疗方法
摘要：机器人手术是未来外科手术的发展方向,高强度聚焦超声(High intensity focused ultrasound,HIFU)手术是一种崭新的无副作用癌症治疗方法.本文介绍了机器人集成超声手术系统、流程,并详细介绍了可以解决术中定位这一关键问题的八自由度机器人手术平台的设计、结构特征、运动机理.分别给出了C形臂和治疗床、C形臂和治疗头两个五维合成运动的可达工作空间分析.相对于已有的手术平台,该平台定位准确、便捷,可治疗的人体区域也更大,从而使治疗方案的设计更具灵活性.
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