作者：易际明 陈沼欣 谢传禄 刘建春 林彦锋机器人焊枪位姿多层多道欧拉角四元数
摘要：针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低，焊枪住姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题，提出一种新型变换焊枪位姿方法．该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教，即用离线编程软件定义一条轨迹，基于此轨迹建立坐标系，在已知焊缝形状与大小的情况下，结合焊接工艺库，通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数，从而自动生成其余焊道轨迹．仿真与实验证明：该方法适合简单与复杂曲线焊缝，提高了焊接稳定性与效率，可为离线编程研究提供理论基础．
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