作者：王琼; 于登云; 贾阳地形危险度路径规划任意航向启发式搜索
摘要：提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法-RiskTheta＊.首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标,并建立地形危险度地图.在此基础上应用BasicTheta＊搜索,以危险度最低为方向搜索最优路径.仿真实验证明,该算法能够在栅格地图上找到比A＊和BasicTheta＊算法危险度低得多、长度相当的任意航向路径,既显著提高了巡视器的安全性,又满足了星球巡视探测对任意航向行驶的迫切需求,因此具有较强的实用性.
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