基于鲁棒曲线匹配的星表特征跟踪方法

作者：邵巍; 陈海燕; 孟琳; 岳耀宾; 高锡珍星际着陆障碍检测曲线匹配边缘提取曲线描述符

摘要：针对星际着陆的特征跟踪及障碍识别过程,提出了一种基于尺度不变的曲线描述及匹配方法.该方法利用曲线邻域的梯度信息形成特征描述符,无需知道各点曲率或曲线之间的几何构型,且对旋转、缩放、视角变化及光照影响都具有较强的鲁棒性.仿真实验表明,该算法不仅能够对不同尺度的陨石坑、岩石边缘等障碍或自然陆标进行识别,而且能够实现边缘曲线特征的跟踪,误匹配率低.

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