作者：苏维嘉 闫石磊移动机器人静态路径规划蚁群算法引导函数
摘要：为了提高移动机器人在复杂静态环境下快速、精确地实现避障路径规划的能力，在蚁群算法的基础上进行改进，采用最优一最差蚂蚁系统，并且引入最差路径信息素自适应参数以更好地寻找全局最优解。搜索过程中引入起点终点引导函数，优先搜索距离起点远而距终点近的节点。为提高算法的实用性，运用几何方法对路径进行修正处理。从而实现了机器人的快速、精确路径规划。通过计算机仿真研究表明：该算法具有较强的实用性，能明显改善路径规划性能，并且算法简单有效。
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