作者：宋彦国 郭剑东导航等效旋转矢量误差四元数姿态估计
摘要：基于微陀螺、加速度计、磁强计以及GPS模块构建了姿态航向位置参考系统（Attitude heading position ref-erence system,AHPRS）。首先,通过等效旋转矢量法由陀螺解算出估计姿态角;其次通过GPS、加速计的测量值,结合磁强计估计补偿姿态角,推导基于误差四元数的滤波方程,滤波器的周期采用GPS的更新周期;然后,为降低导航方程的阶次,忽略姿态角的误差小量简化方程,提高了系统的解算实时性;最后,通过仿真与飞行试验验证了该姿态估计系统具有很好的姿态估计精度,满足微小型飞行器的姿态估计要求。
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