作者：王红雨; 尹午荣; 汪梁; 胡江颢; 乔文超无人机避障hsv颜色空间模糊集理论hausdorff距离
摘要：针对当前无人机障碍物检测能力较弱的问题,基于图像快速边缘提取算法,提出一种改进型局部二值模式(I-LBP)算子来增强边缘提取效果.在HSV (Hue, Saturation, Value)颜色空间中,利用I-LBP算子描述像素点的局部纹理特征,并采用Hausdorff距离确定边缘点,最后用矩形框圈出障碍物轮廓.该算法根据模糊集理论对传统LBP算子进行改进,通过将简单的二值化描述方式扩充到三维向量,增强了LBP算子对局部纹理特征的描述能力及其抗噪声的能力.利用MATLAB软件进行仿真验证的结果表明:I-LBP算子具有良好的稳健性,在光照条件较差并有噪声污染的情况下依旧可以准确地识别障碍物;同时,I-LBP算子还具有良好的实时性,可以满足无人机的避障要求.
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