一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统

作者：李宝顺 曹其新 张蕾 李杰三维建模气压沉箱激光扫描深度测量

摘要：针对无人化气压沉箱的三维建模和测量问题，提出了一种无人化气压沉箱三维地貌建模、测量及避碰系统．系统利用多个二维激光传感器，实现沉箱地貌扫描；提出了配准、三维数据分割和重建方法，实现了沉箱内的三维场景重建和实时测量；通过多个传感器融合，实现了挖掘机避碰、沉箱姿态测量．实验表明：系统工作稳定，各项指标满足现场要求，系统已可应用于实际．

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