作者：张云伟; 颜国正; 丁国清; 徐小云管道机器人管径机构分析煤气管道检测机器人调整机构平行四边形调节方式丝杠螺母工作原理牵引能力数学模型力学特性工作过程实验测试腿机构
摘要：提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构，介绍了该机构的工作原理；围绕机器人牵引能力的改善，对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型，并进行了实验测试和验证，结果表明理论分析是正确的．该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点．
注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社
