作者：孙斌; 乔凤斌; 张伟军; 杨汝清清扫机器人柔性臂运动优化振动控制
摘要：研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题,提出了以升降臂的残余应变能为性能指标,应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度,降低升降臂残余振动的方法.针对包含两点边值问题的优化问题,给出了用满足边界约束条件下,加速度离散节点的三次样条插值曲线逼近加速度曲线的数值解法,并将得到的优化轨迹的减振效果与经过优化的梯形速度曲线进行了比较.结果表明,该方法可以更有效地降低升降臂的残余振动.
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