作者：张云; 王培垣陀螺冗余度陀螺故障诊断四元数运动学方程动力学方程广义卡尔曼滤波角速度估计
摘要：为在星载惯性基准单元(IMU)正常工作的陀螺的冗余度不满足奇偶方程法条件时诊断陀螺故障,通过卫星稳态运行期间高精度星敏感器输出的姿态四元数信息,根据卫星姿态运动学和动力学方程,采用非线性广义卡尔曼滤波(EKF)得到星体角速度的估计值.在此基础上,通过设计的故障诊断器对陀螺故障进行定位.仿真结果表明,该法可检测陀螺的突变和缓变故障.
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