作者：王嘉; 王洪波捷联系统算法仿真模型仿真平台多速率多子样
摘要：分析了捷联系统基于Simulink模型的姿态、速度和位置积分的基本方程.建立了仿真模型,给出了组成模块和算法框图.研究了采样与静差补偿,以及四元数、姿态、位置和速度更新的算法.构造的算法仿真通用平台,其输入可为实际系统的惯性测量元件(IMU)在线、离线数据的全部或部分,或自行构造的载体在某种运动轨迹下IMU的输出.仿真结果表明,利用Simulink多种直观的位置输出,可更有效地分析捷联系统,或对多种IMU的捷联导航特性进行比较验证.
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