作者：李铬; 刘汉申; 崔运喜; 张洪; 陈威望; 王...整经机整经轴智能机器人
摘要：介绍了一种经轴上落运输智能机器人，实现了GZH62—200型整经机和智能经轴库之间的智能化上落和运输。机器人由4个系统组成：空轴上落系统、满轴上落系统、机器人导航系统和机器人控制系统。其中，空轴上落系统由升降机构和伸缩臂机构组成；满轴上落系统由行走机构和托臂机构组成；机器人导航系统采用磁导航，可正反双向行走，四驱差速纠偏差：控制系统南主控单元、行走单元、空轴上落单元、满轴上落单元、安全防护单元、通信单元和供电单元构成，以实现智能机器人的安全稳定运行。此外，在机器人与整经机对接过程中提出利用超声波定位，保证了较高的对接精度。
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