作者：沙晓萍; 陈惠民; 鲍敏祺; 韩逸昕航向角卡尔曼滤波
摘要：研究一种应用于船舶的GPS／单陀螺航向融合算法．首先，根据陀螺输出的角速率来估算船舶航向角信息；然后，采用改进的卡尔曼滤波的GPS／单陀螺融合算法，估算出陀螺的航向角估计误差和陀螺的漂移；最后，得出船舶航向角的准确信息．试验结果表明，该融合算法使得航向角实际应用误差控制在±1°之内，其输出值相当平滑，是一种有效的航向角确定算法．
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