作者：潘柄伟; 吕燕; 蒋劲峰; 薛佩姣协作机器人动力学参数辨识
摘要：论述了协作机器人的运动学和动力学理论基础,对协作机器人动力学模型进行了分析。在此基础上,对协作机器人的动力学参数辨识方法进行了研究,分析了机器人关节摩擦特性,介绍了基于连接组合体的惯性参数辨识方法。对协作机器人进行了动力学模型仿真,并与辨识结果进行对比,确认了动力学参数辨识方法的正确性。
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《上海电气技术》（CN：31-1898/TM）是一本有较高学术价值的大型季刊，自创刊以来，选题新奇而不失报道广度，服务大众而不失理论高度。颇受业界和广大读者的关注和好评。 《上海电气技术》杂志以专业论文的形式介绍装备制造业在原始创新、集成创新和引进消化吸收再创新的成功经验，以达到展示科研成果，促进和推动科技发展的目的。
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